2006年10月、カローラはフルモデルチェンジを受けて10代目（E140系）となったが、同月、それよりもやや遅れて登場したニューモデルがオーリスである。10代目カローラは先代のプラットフォームをキャリーオーバーし、ボディサイズも国内市場を意識して5ナンバーサイズに抑えられたが、オーリスは新開発のプラットフォームを採用し、フォルクスワーゲン ゴルフをはじめとする欧州Cセグメントを強く意識したモデルとされた。オーリスの開発テーマとして「直感性能」を掲げ、走行性能や室内空間、さらには安全性や環境性能を高い次元で両立。販売はネッツ店が担当し、欧州でも同じ名前で2007年春から発売された。ちなみに車名の由来 は「独特の雰囲気」を意味する英語「AURA」。

　ボディタイプは5ドアハッチバックのみで、先代のカローラランクスやアレックスの後継車に位置づけられる。トヨタの欧州デザイン拠点であるEDが手がけたエクステリアは、弟分のヴィッツによく似た、若々しくスポーティなデザインを採用。車幅は1760mmにまで拡大されて3ナンバーサイズとなり、欧州Cセグメントのライバルと比較しても遜色のない、ボリューム感のあるスタイルとされた。

　インテリアは、欧州の建築手法である「フライングバットレス」をモチーフに、センタークラスターからセンターコンソールまで一体化した独特のデザインを採用し、斬新なイメージを醸し出している。またシフトレバーは高い位置に配され、スポーティさもアピール。ホイールベースは先代カローラと同じ2600mmであるが、プラットフォームを一新したことでパッケージングも見直され、室内空間は大人4人が充分快適に過ごせるものとなっている。リヤシートは、ワンモーションでチルトダウン可能なリクライニング機構付6：4分割可倒式を採用するなど、使い勝手が良いのもポイントだ。

　エンジンは、10代目カローラと同じく、1.5L 直4DOHC（1NZ-FE）と、1.8L 直4DOHC（2ZR-FE）の2機種を搭載する。なかでも1.8Lエンジンは、従来の「1ZZ-FE」に替わる新世代ユニットであり、連続可変バルブタイミング（Dual VVT-i）を採用するのがトピック。トランスミッションは全車にCVT（Super CVT-i）が組み合わされ、とくに1.8L車にはマニュアル操作が可能な7速シーケンシャルシフトマチックが奢られる。駆動方式は2WD（FF）のほか、4WDも設定。新設計となるサスペンションは、フロントがマクファーソンストラット、リヤがトーションビーム（4WDはダブルウィッシュボーン）となる。この足回りは、欧州各国の道路やサーキットコースなどを走り込み、最適なチューニングが施されているという。ブレーキはフロントがベンチレーティドディスク、リヤがディスクを採用している。

　2009年10月にはマイナーチェンジが行われ、前後バンパー、エンジンフード、ヘッドランプ、リヤコンビランプ、アルミホイールなどエクステリアのデザインをリニューアル。また1.8Lエンジンに「バルブマチック」システムを採用して燃費性能が高められた。さらに1.8Lエンジンにオーリス初の6速MTを組み合わせた新グレード「RS」も加わり、積極的に走りを楽しみたいユーザーの期待にも応えている。