2006年、セルシオがレクサスブランドに移行したことで、トヨタブランドのフラッグシップモデルというポジションを譲り受けたラグジュアリーセダン、クラウンマジェスタ。9代目クラウン（S140系）の上級モデルとして1991年に世に送り出されたクラウンマジェスタは、デビュー以来クラウンとは異なる専用のボディが与えられ、クラウンとセルシオの隙間を埋めるラグジュアリーセダンとして上級志向のユーザーに支持されてきた。そして13代目クラウンから遅れること1年後となる2009年3月、フルモデルチェンジを受けて5代目（S200系）が登場。世界的な大不況に各メーカーが四苦八苦し、低排気量かつコンパクトなモデルやハイブリッドカーに大衆の注目が集まるなか、クラウンマジェスタは“高い質感の室内空間”や“充実の基本性能”など、保守的な自動車の魅力を訴求した。

　新型クラウンマジェスタは、歴代モデルと同様、クラウンとプラットフォームを共有している。先代はホイールベースが両車共通の2850mmだったが、新型はクラウンよりも75mm延長された2925mmとなったことが注目すべきポイント。これにより、セルシオに代わるトヨタのフラッグシップに相応しい、広々としたリヤシートのスペースを確保している。ボディサイズは、先代からやや拡大され、全長4995mm、全幅1810mm、全高1475mmとなった。それでも、日本における取り回し性能が考慮され、全長は5m以下に抑えられている。エクステリアは、若々しくスポーティなデザインとなったクラウンとは対照的に、重厚感のある昔ながらの高級車といった趣とされた。

　インテリアは、基本的な造形は13代目クラウンを踏襲。ただし、ステアリングホイール、シフトノブ、オーナメントパネルに天然のウッド素材を採用するなど、“本物の高級車”としての上質感を追求している。メーターはオプティトロン式が標準となるが、視認性に優れたカラーTFT液晶のファイングラフィックメーターも用意される。シートトリムは、国内産の皮を使用したプレミアム本革（シェル／ブラック）、本革（プラム）、ファブリック（シェル／ブラック）の3種を設定。また運転席には、乗降時にシートやステアリングをチルト＆スライドする「パワーイージーアクセスシステム」を搭載。さらに装備面では、HDDナビ（G-BOOK mX Pro対応）、「リヤシートエンターテイメントシステム」、「トヨタプレミアムサウンドシステム」など、数々の豪華装備が採用される。

　セーフティ面では、斜め前方からの出合い頭衝突に対応する世界初の「前側方プリクラッシュセーフティシステム」、衝突の危険があった場合リクライニングしているリヤシートを自動で引き起こしてくれる世界初の「プリクラッシュシートバック」、前方の歩行者を検知する「ステレオカメラ」、夜間走行時のドライバーの視覚を支援する「ナイトビュー」、後席サイドエアバッグを含めた10エアバッグなど、先進技術も惜しみなく投入されている。

　パワーユニットは、2WD車にはレクサス LSにも搭載される4.6L V型8気筒（1UR-FSE）、4WD車（i-Four）には先代からキャリーオーバーされた4.3L V型8気筒（3UZ-FE）を搭載。4.6Lエンジンは、直噴＋ポート噴射装置（D-4S）、吸気側の可変バルブタイミング機構を電動制御する「VVT-iE」を採用することで、高級車に相応しい力強い走り、そして9.4km/L（10・15モード走行燃費／Aタイプ）というクラストップレベルの燃費を実現している。これに組み合わされるのは駆動力統合制御システム（DRAMS）を備えた8速AT。一方4.3Lエンジンには6速ATが搭載される。

　サスペンションは、先代同様フロントがダブルウイッシュボーン式、リヤがマルチリンク式を採用。全車に電子制御エアサスペンションを奢ることで、快適な乗り心地とハンドリング性能を両立する。これにはナビの道路情報を基にダンパーの減衰力を制御するナビ協調機能が備わるのも注目のポイント。さらに、エンジン・ステアリング・ブレーキなどを統合制御し、車両の安定性を高めてくれる「VDIM」も全グレード標準装着される。

　デビュー当初のグレード体系は、大別すると「Gタイプ」「Cタイプ」「Aタイプ」「i-Four」の4モデル。さらに「Gタイプ」にはFパッケージ、「Aタイプ」にはLパッケージも設定され、全6グレードが用意された。Fパッケージは4名乗車となり、エアコン、オーディオ、シートリクライニングなどのコントロールスイッチを集約したリヤシート用大型コンソール、シート表面から冷風・温風が吹き出る「コンフォータブルエアシート」、オットマン、さらには、世界初の「SRS後席センターエアバッグ」が採用され、ショーファードリブンとしての性能を追求したモデル。一方Lパッケージは、ギヤ比可変ステアリング（VGRS）を搭載しドライビングの愉しさを追求したモデルとされ、幅広いニーズに対応している。